燕山大学 已有样品
更新于2024-08-06 14:59:43
本发明公开一种机器人手指机构,包括机座、丝杠电机、丝母、导套、指架、弹簧片、测力杆组、弹簧杆组和软指组;测力杆组包括长杆、短杆以及力传感器;弹簧杆组包括活塞杆、弹簧和缸杆;软指组包括指套、软体套、螺栓、和钢丝线套;丝杠电机与机座固连,丝杠与丝母联接,丝母与轴向槽滑动接触,弹簧杆组两端与丝母和导套转动联接,测力杆组在导套中滑动,且其两端与指架和丝母转动联接,弹簧片两端和中部分别与指架、机座、导套联接,指套一端与指架固连,丝杠电机通过丝母驱动弹簧杆组、测力杆组、导套、弹簧片、软指组协调运动,由测力杆组测抓取力,本发明结构简单,可实现机器人手指柔软三弯曲抓取与刚性扩展,工作空间大。