本发明公开一种两转动两移动并联加工摆头机构，其包括固定筒、四组直线驱动模块、四条连杆分支、以及带有加工主轴的动平台。固定筒上固定有四组直线驱动模块，其中一组第一直线驱动模块和一组第二直线驱动模块固定在固定筒左右对称面内，两组第二直线驱动模块固定在固定筒左右对称面两侧；第二直线驱动模块和第三直线驱动模块的伸出筒结构相同，且穿过第一直线驱动模块的伸出筒；两条第一连杆分支的一端通过转动铰链分别与两组第一直线驱动模块的移动端连接，两条第二连杆分支的一端通过球铰分别与两组第二直线驱动模块的移动端连接，连杆分支的另一端与动平台通过万向铰连接。本发明动态性能好，刚度高，加工精度高，实现曲面加工。
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