成果简介
- 新技术
本发明公开了一种用于远程操作系统的有限时间容错控制方法，具体为：针对带有执行器故障的远程操作系统，根据测量的主、从机器人的参数，得到标称系统；基于标称系统中主、从机器人位置和速度信息，针对主、从机器人分别设计有限时间，用于在线估计主、从机器人的执行器故障及系统不确定信息；基于测量的关节位置和速度信息，设计终端滑模面；基于终端滑模面、执行器故障及系统不确定估计信息，设计有限时间控制策略；利用李雅普诺夫方程建立系统收敛速度与控制器参数关系。本发明通过对执行器故障和系统不确定的有限时间在线精确估计，从而在控制器设计中成功实现了执行器故障和系统不确定对系统影响的补偿，保证了闭环远程操作系统的稳定运行。
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